Návody

Armote

Vícemotorové osy


Systém Armote umožňuje použití dvou motorů na jedné ose. V tomto návodu jsou popsány možnosti vícemotorových os a jejich nastavení.

Návod v PDF

1. Rozvětvení řídících signálů


Více pohonů na jedné ose lze řídit jednoduchým rozvětvením řídících signálů pro budiče motorů.

Výhody:
  • Jednoduché na zapojení.
  • Není potřeba žádné nastavení v Armote.
  • Lze použít i pro 3-osé interpolační jednotky (GVE84, GVE124).
  • Lze použít ruční ovladač MPG (mimo GVE84,GVE124 které MPG nepodporují).
Nevýhody:
  • Nelze referovat každý pohon zvlášť.
  • Omezení proudovým zatížením výstupu (oba pohony jsou řízeny jedním výstupem).
  • Pouze jedna osa může mít dva pohony na každé použité interpolační jednotce.

Příklad zapojení osy X pro dva pohony



2. Rozvětvení řídících signálů s řízeným Enable motoru


Budiče motorů mohou být řízeny společným výstupem a s ovládaným vypnutím jednoho budiče pro funkci nezávislé reference 2. osy.

Výhody:
  • Není využit výstup osy A a lze ho použít pro řízení např. rotační osy.
  • Lze použít ruční ovladač MPG.
  • Lze referovat každý pohon zvlášť (stroje které nemají motory mechanicky synchronizované).
  • Lze použít na více osách stroje i na pomocných interpolačních jednotkách.
Nevýhody:
  • Omezení proudovým zatížením výstupu (oba pohony jsou řízeny jedním výstupem).
  • Vyžaduje připojení GVE 67 DIO k systému.
  • Složitější na nastavení a zapojení.

Příklad zapojení osy X pro dva pohony

Nastavení v Armote v1.99


V menu Stroj/Nastavení/Digital I/O na záložce příslušné DIO jednotky je potřeba nastavit výstup IO jednotky, ke kterému je připojen Enable pohonu na funkci Disable X (pokud je osa s více pohony X).



V menu Stroj/Nastavení/Digital I/O na záložce Nastavení je potřeba nastavit v poli Reference 2- motorové osy:

Polarita - nastavení polarity výstupu pro signál vypnutí pohonu.
  • Zaškrtnuto – výstup sepnut pro aktivní driver (nejčastěji pro AC servo).
  • Nezaškrtnuto – výstup rozepnut pro aktivní driver (nejčastěji pro krok motor).

Prodleva - časová prodleva po vypnutí driveru nebo jeho zapnutí funkcí Disable.

Č. vstupu ref. spínače - číslo vstupu, ke kterému je připojen ref. spínač druhého pohonu. Jeho polaritu a povolení k přerušení je potřeba pro nastavené číslo vstupu nastavit v části Vstupy.



Průběh reference





3. Přiřazení výstupu osy A k jiné ose v nastavení HW


Pomocí programu UniGVE config lze nastavit přiřazení osy A k jiné ose. Signály pro pohon 2. osy jsou připojeny k výstupu pro řízení osy A.
Program UniGVE config je součástí systému Armote, případně ho můžete stáhnout ZDE

Výhody:
  • Jednoduché na zapojení.
  • Není potřeba žádné nastavení v sw Armote. Přiřazení se nastavuje v interpolační jednotce.
  • Umožňuje větší proudové zatížení výstupu (každý pohon je řízen samostatným výstupem).
  • Lze použít ruční ovladač MPG.
Nevýhody:
  • Výstup pro osu A nelze použít např. pro řízení rotační osy.
  • Pouze jedna osa může mít dva pohony na každé použité interpolační jednotce.
  • Nelze referovat každý pohon zvlášť.
  • Lze použít pouze pro 4-osé interpolační jednotky.

Příklad zapojení osy X pro dva pohony

Nastavení v programu UniGVE config


1. Po spuštění programu UniGVE config, program provede automatickou detekci připojené jednotky a nastaví přepínače nastavení podle aktuálního nastavení v jednotce.

2. V poli Osa A přepněte nastavení z možnosti A => A na možnost X => A (pro přiřazení výstupu osy A jako osy X).

3. Stiskněte tlačítko Uložit do GVE (pro uložení změny v nastavení do interpolační jednotky).

4. Stiskněte tlačítko Reset GVE (změna nastavení jednotky se projeví až po jejím restartu).



4. Přiřazení výstupu osy A k jiné ose v nastavení SW


Přiřazení osy A se nastavuje přímo v sw Armote. Signály pro 2. pohon osy je pak připojen k výstupu pro řízení osy A.

Výhody:
  • Jednoduché nastavení pouze v SW.
  • Umožňuje větší proudové zatížení výstupu (každý pohon je řízen samostatným výstupem).
  • Lze referovat každý pohon zvlášť (stroje které nemají motory mechanicky synchronizované).
Nevýhody:
  • Výstup pro osu A nelze použít např. pro řízení rotační osy.
  • Pouze jedna osa může mít dva pohony a použitelné pouze pro hlavní interpolační jednotku.
  • Nelze použít ruční ovladač MPG.
  • Lze použít pouze pro 4-osé interpolační jednotky.

Příklad zapojení osy X pro dva pohony

Nastavení v Armote v1.99


V menu Stroj/Nastavení/Osa A/ je potřeba nastavit Použití osy A na volbu Závislá (k ose X – Z).

Referovat závislou osu po řídící - zapne funkci reference druhého pohonu.

Č. vstupu ref. spínače - číslo vstupu hlavní interpolační jednotky pro ref. spínač 2. pohonu.